激光导航小车系统的组成
激光导航小车(LGV:Laser Automatic Guided Vehicle)是采用激光作为导航系统的AGV系统.
激光导航小车由下面几个部分组成:
处于核心位置的主控制器;
伺服驱动器,手动控制器,驱动转向系统;
底盘系统,车体系统,装载系统,电源系统,安全防撞系统;
激光扫描器,无线电通信装置;
主控操作面板.
这些系统设施之间的关系如下图所示:
由于激光导航小车系统与其它的AGV系统仅在导航方式上有所不同,因此其上位机部分并没有发生太大的变化,仍然由图形监控系统,控制系统,无线通信系统和信号采集系统构成.
激光导航与其他引导方式的技术优势对照表:
项 目
LGV激光导航
AGV (电磁,磁,光)引导
沿引导线的测定位精度
精度高,<1CM.
是连续的绝对地址.
精度低.
靠磁钢和其它传感器定位补充,间断不连续.
对引导线的偏差距离测试
精度高,<1CM.
精度低,<3-5CM.
易受环境干扰.
车体倾斜角测试
精度高,2度.
车体纠偏角测试
精度高,<1度.
估算精度很低,<10度.
行进路线设置
简单方便.
预贴反射板后,软件可设置行进路线,并可随时更改.
复杂,工程大,不易更改.
电磁:地下预埋.
磁:地面预贴,易吸引其它铁磁物体.
光:地面预贴,易受色污染.
岔道设置
简单方便.
软件设置,并可随时更改.
复杂,工程大.
电磁:分频引导
磁:没有好的解决方法

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