实验 1 物理控制系统的演示
1 实验目的
通过实验了解控制自动控制系统的实际应用。
2 实验任务与要求
观察各种实际应用，按照自动控制原理的观点分析和理解。
3 实验内容与步骤
1、 四自由度机械臂控制系统
本系统采用固高公司生产的工业机器人系统，该系统是一个基于PC和DSP运动控制器的机器人系统。
(1) 四自由度机械臂控制系统的基本组成
???? 系统基础硬件
1． 机器人机械运动系统：GCT-400四自由度机械臂；
2． 机器人电气驱动系统：GCB-200三轴或四轴驱动电气箱
3． 基于DSP运动控制器：GT-400-SV-PCI型四轴伺服闭环运动控制卡
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