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    文档标题：同源连杆机构构成特性和传动角的研究
    文档作者：TTOD Co., Ltd
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    文章编号 :1004 - 2539(2007)01 - 0019 - 04
    同源连杆机构构成特性和传动角的研究
    (辽宁工程技术大学机械学院 , 　辽宁阜新　123000) 　毛　君　刘继权　谢　苗
    摘要　从理论上揭示了原始机构及其同源机构在尺寸型上的内在联系 ,即它们的确生成了同一条
    轨迹。还提出 ,同源机构与原始机构的对应构件有相同的角速度 ;在通常使用情况下 ,同源四杆机构与
    原始四杆机构具有相同的传动角。
    关键词　同源连杆机构　传动角　矢量环方程
    　　引言
    机构综合问题的解很复杂 ,有时碰巧能找到它的
    一个好解 ,它能满足轨迹生成的约束条件 ,但是它的固
    定轴位置对可用机架平面不合适 ,在这种情况下 ,应用
    同源机构可能是很有帮助的。Hartenbery 和 Denavit 用
    同源这一术语来描述一个机构 ,是指几何条件不同而
    能产生相同的连杆曲线的机构。Samuel (1875 年) 和
    Chebyschev(1878 年) 独立发现这一定理 ,现在用他们的
    名字表示 Roberts - Chebyschev 定理 :三个不同的平面
    铰链四杆机构将描绘相同的连杆曲线。
    Chebyschev 也发现任何四杆机构的连杆曲线可以
    由齿轮速比为 +1(指齿轮以相同的转速和方向转动)
    的齿轮五杆机构复演 ,根据 Roberts - Chebyschev 定理 ,
    一个四杆机构有两个同源四杆机构 ,因此产生 3 个齿
    轮五杆机构。另外根据 Roberts - Chebyschev 定理求出
    的 3 个同源铰链四杆机构 ,还可以导出 3 个六杆机构 ,
    它们也发生相同的连杆曲线。本文应用 Roberts -
    Chebyschev 定理并对其推广指出至少有 9 个平面铰链
    连杆机构描绘相同的连杆曲线 ,包括 3 个四杆机构 ,3
    个齿轮五杆机构 ,3 个六杆机构。
    在本文中首先用综合图解法求出一个四杆机构的

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