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    文档标题：高精度模糊 PID 控制器及其在温度控制中的应用
    文档作者：TTOD Co., Ltd
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    控制器相并联而构成(见图 1) 。
    图 1 　常规混合型模糊控制器
    常规 PID 控制器输出是将积分器的输出控制量
    ui = KI ∑
    i
    ei 和二维模糊控制器的输出控制量 uf 相叠
    加 ,作为混合型模糊 PID 控制器的总输出 ,即 un = uf +
    12
    高精度模糊 PID 控制器及其在温度控制中的应用　张持健,等
    ? 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.
    ui ,这里 e( t) 是连续变化的 ,因此 ui = KI ∑
    i
    ei 也是一个
    连续量。这种混合型模糊 PID 控制器不仅可以消除极
    限环振荡 ,而且可以完全消除系统余差 ,使系统成为无
    差系统[1] 。但是由于该系统中 PI 控制器的参数在整
    个控制过程中固定不变 ,这使得控制规则不可能确切
    反映被控对象的实际情况 ,自适应能力较低 ,局限于线

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