六杆机构运动学仿真的MATLAB实现

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第２７卷第４期　２００６年４月　煤矿机械　Ｃｏａｌ　Ｍｉｎｅ　Ｍａｃｈｉｎｅ】　Ｖ０】．２７Ｎｏ．４　Ａｐｒ．　２００６　文章编号：１００３．０７９４｛２００６）０４．０６１７．０２　六杆机构运动学仿真的ＭＡＴＬＡＢ实现　徐梓斌　（浙江树人大学，杭州，３１００１５）　摘　要：以　ＲＰＲ—ＲＰＰ六杆机构为例，研究了ＭＡＴＬＡＢ中基于　ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓ的机构运动仿真　方法，建立了仿真模型，设置各项参数后进行了仿真，并得出了正确的结果。与其它方法相比，最大　的优点是无需建立机构运动的数学模型和编制程序，具有系统建模方便直观和仿真功能强大的特　点，能大大减轻设计人员的工作，为机械系统的建模仿真提供一个强大而方便的工具。　关键词；六杆机构；机构仿真；运动学；ＭＡＴＬＡＢ　中图号：ＴＰ３９１．９　．　文献标识码：Ａ　Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ　Ｏｆ　Ｓｉｘ—ｂａｒ　Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｗｉｔｈ　ＭＡⅡ 。ＡＢ　ＸＵ　Ｚｉ—ｂｉｎ　（Ｚｈｅｊｉａｎｇ　Ｓｈｕｒｅｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ－Ｈａｎｇｚｈｏｕ　３　１００１５－Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ　ＲＰＲ —ＲＰＰ　８ｉｘ—ｂａｒ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｉｓ　ｔａｋｅｎ　ａＳ　ａｎ　ｅｘａｍｐｌｅ，ｔｈｅ　ｓｏｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｌ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓ　ｉｓ　ｓｔｕｄｉｅｄ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　ｉｓ　ｇｉｖｅｎ，ａｆｔｅｒ　ｓｅｔｔｉｎｇ　ｏｆ　ａｌｌ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｐａｒａｍｅ．　ｔｅｒｓ。ｔｈｅ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｉｓ　ｃａｒｒｉｅｄ　ｏｕｔ，ａｎｄ　ｔｈｅ　ＣＯｌｌｅｃｔ　ｒｅｓｕｌｔ　ｉｓ　ｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｃｏｍｐａｒｅｄ　ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｏｔｈｅｒｓ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ＳＯ．　１ｕｔｉｏｎｓ。ｔｈｅ　ｍｏｓｔ　ａｄｖａｎｔａｇｅ　ｏｆ　ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓ　ｉ８　ｔｈａｔ　ｉｔ　ｎｅｅｄｎ’ｔ　ｄｏ　ｍａ　ｔｈｅｍａｔｉｃａｌ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ｋｉｎｅｍａｔｉ．　ｃａｌ　ａｎｄ　ｐｒｏｇｒａｍ，ｉｔ　ｈａｓ　ｔｈｅ　ｐｏｗｅｒｆｕｌ　ａｄｖａｎｔａｇｅ　ｏｆ　ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ　ａｎｄ　ｖｉｓｕａｌ　ｍｏｄｅｌｉｎｇ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｐｏｗｅｒｆｕｌ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　８０　ｏｎ，ａｌｓｏ　ｉｔ　ｃａｎ　ｑｕｉｔｅ　ｒｅｌｅａｓｅ　ａ　ｄｅｓｉｇｎｅｒ．Ｉｔ　ｃａｎ　ｂｅ　ａ　ｐｏｗｅｒｆｕｌ　ａ

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