实习十七::马达相位超前位置控制-使用根轨迹设计
实验十七:直马达相位超前位置 控 制 -使 用 根 轨 迹 设 计
一,实验目的
用根轨迹图设计直马达相位超前控制器并以实作验证.
二,系统方块
+
k (s + z ) s+ p
Kc s + Tm
1 s
Step
Transfer Fcn1 Transfer Fcn Integrator
GC ( s )
GP (s )
Scope
图 17.1 系统模拟方块图
三,相关原
取 Tm = 2, K c = 40 ,系统方块图 17.1 之等效方块图为
R (s )
+
k (s + z) s+ p Gc (s )
40 s ( s + 2)
G p (s )
Y (s )
图 17.2 相位超前控制系统方块图 相位超前控制器 Gc ( s ) 的转移函为
Gc ( s ) = k
s+z , p>z s+ p
图 17.2 系统之特性方程式可表成
1+ k ( s + z ) 40 =0 s + p s 2 + 2s
或
1 + 40 kG ( s ) = 0
其中
(17-1)
s+ z 1 G( s) = s + p s 2 + 2s
17- 1
实习十七::马达相位超前位置控制-使用根轨迹设计
设 k1 = 40k .(17-1) 式可表成根轨迹之标准特性方程式
1 + k 1G ( s ) = 0
(17-2)
依定义,根轨迹为(17-2)式的解(即闭系统之极点)随 k1 变化描绘在复 平面上的轨迹.描绘根轨迹所用的个重要条件分述如下: 一 , 相 位 条 件 : 某 点 s1 位 於 根 轨 迹 上 , 则
∠G (s1 ) = 180° + 360° × n , n = 0, ± 1, ± 2, L
二 , 大 小 条 件 : 某 点 s1 位 於 根 轨 迹 上 , 则

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