合肥工业大学硕士学位论文基于Matlab的机器人运动学系统的研究与 ...

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合肥工业大学硕士学位论文基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真姓名：关勇申请学位级

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合肥工业大学硕士学位论文基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真姓名：关勇申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：张晓江 20040501

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基于Ｍａｔｌａｂ的机器人运动学系统的研究与仿真摘要在工业机器人的研究和设计过程中，运动学系统的关键技术，如运动学方程的正解、运动学方程的反解、运动轨迹规划中的空间插值算法，在国内外一直处于研讨之中。本文对工业机器人的运动控制系统关键技术作了较深入的分析与研究，提出新的算法来提高运动控制的性能，并通过软件实现对工业机器人运动学系统的三维图形仿真。本文在机器人学的理论基础上，将机器人模型建立在Ｄ．Ｈ坐标系下，根据变换方程推导出一组简单实用的方程来实现运动学方程的正解。提出迭代法来实现运动学方程的反解，提高了计算的速度，而且可以达到要求的计算精度。在机器人运动空间的插值算法和计算机辅助几何设计理论的基础上，分析了两种直接插值算法：Ｂ样条和ＮＵＲＢＳ曲线插值算法，提出一种三次Ｂ样条插值算法来实现工业机器人运动路径规划，提高了插值的精度和计算速度。本文利用运动学方程的求解与空间插值算法，使用Ｍａｔｌａｂ编程实现对工业机器人的三维图形仿真，提高了系统的易开发性和实用性。关键词：工业机器人运动学轨迹规划样条插值图形仿真

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Ｒｅｓｅａｒｃｈ　Ａｎｄ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｆｏｒ　Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　ＲｏｂｏｔＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄ　Ｏｎ　ＭａｔｌａｂＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｉｓ　ａｒｔｉｃｌｅ　ａｉｍｓ　ａｔ　ｔｈｅ

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