2008 年 1 月 0
农 业 机 械 学 报
第3 卷 第1 期 9 0

汽车驾驶辅助实时仿真系统的整车动力学模型
吴利军 王建强
【 摘要】 简述了以 狓 犆 技术为核心的汽车驾驶辅助实时仿真系统的总体结构.基于汽车各主要部件的动力 犘 学分析, 建立了整车七自由度非线性动力学模型, 详细阐述了利用 犕 狋 犫/犿犾 犽及 犛犪 犳 狑 进行模型实现的过 犪 犪 犛 狌状 犾 犻 犻 狋 犲狅 狋犾 程.仿真及试验表明, 模型占用计算资源少, 且准确地反映了整车纵, 侧向动力学特性, 能够满足汽车驾驶辅助实 时仿真系统的要求. 关键词:汽车 驾驶辅助系统 实时仿真 动力学模型 中图分类号: 411 犝 6 文献标识码: 犃
犞 犺 犾 狔犪 犻 狅犲 状 犳狉犛犿 犾狋狉 犳犞 犺 犾 犲犻 犲犇 状 犿犮 犮 狊犕 犱犾 犵 狅 犻 狌犪狅 狅 犲犻 犲 犻 犮 犇犻犲 狊 狊 状 犛狊 犿 狉 狉犃狊 狋 狋 狔 犲 狊 狏 犻犪 狋
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引言
目前, 汽车驾驶辅助系统有自适应巡航, 主动避 撞, 车道保持, 换道辅助等形式.驾驶辅助系统的功 能特点决定了其对安全性和可靠性具有严格的要 求, 且多功能集成使控制系统结构更为复杂, 而实车 道路试验耗时长, 费用高, 可重复性差, 存在隐患, 因 此, 实时仿真是系统开发的重要手段. 本文针对汽车驾驶辅助系统仿真试验台的要 求, 建立前置动力前驱动轿车的整车动力学模型. 试验台包含实车驾驶舱和交通视景, 能够实现硬件 在环和驾驶员在环仿真.车辆模型是仿真系统的核 心, 为满足实时仿真要求, 模型应尽可能简化, 但必
1 试验台总体设计
汽车驾驶辅助系统必须对各种交通情况作出合 理响应, 要求仿真平台尽可能模拟实际交通场景. 为了检验控制系统硬件的性能, 更为真实地反映受

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