国 虎尾科技大学学报 第二十五卷第一期 (民国95 三月):24-32
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芽机器足球员之研制
广齐1 周铭章1 徐旭升1 蔡柏廷2
1国 虎尾科技大学自动化工程系
2国 虎尾科技大学机械与机电工程研究所
摘要
本文制作一台结合 芽通讯及FPGA运动控制晶片之机器足球员,其硬体架构包含 芽通讯模组,马
达驱动电 ,运动控制晶片与 芽控制器.为求改善传统机器足球员使用RF通讯系统, 受相同频 干
扰之问题,本文设计之 芽控制器,可进 机器足球员之 芽通讯系统规划,其中包括初始化,加密,
解密,并具有排除其他 芽装置讯号干扰与接收讯号之功能.运动控制方面是使用VHDL设计之FPGA运
动控制晶片,其可规划送出速 与转向之控制讯号,直接控制 子的转速与 体的转向.且由查表法做
机器足球员的运动控制,其中包含机器足球员的直线加速,后退,左右旋转,射门等多项控制.本文所
制作之 芽机器足球员之 芽通讯系统 受到外界干扰,其FPGA整合系统可达到机器人足球竞赛中所
需具备之运动控制.
关键字:机器足球员, 芽,FPGA
国 虎尾科技大学学报 第二十五卷第一期 (民国95 三月):24-32
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壹,前言
近 ,由於机器人科技与人工智慧的蓬勃发
展,各国学者为验证其提出 之效能,故发展出
机器足球比赛.其目的即是 用这个实验平台,透
过一个具标准规定的比赛,使各种研究 得以实
现与比较,进而使研究人员能够进 研究, 用各
种方法以求获得 好结果.游[1]在通讯方面以
SST-900无线电通讯 据机为命 无线传输部份,
由PC-base 接传输模组,将资 传输到机器人
端,并使用8051制作机器足球员的控制核心,以
AD558 IC 控制直 马达的转速,达到机器人之
控制.赖[2]在通讯方面使用SST-228M无线通讯传
输器,主要是进 无线遥控,资 传递与监测等应
用,并采用8051制作机器足球员的控制核心,以
AD558 IC 控制直 马达的转速.周[3]使用
SST-2400EXT为无线 据机之通讯系统,主要是
传输机器足球员之应旋转角 ,并使用
TM320F240 DSP制作机器足球员, 用DSP内建
之PWM功能 控制速 ,并且使用 颗TA7291P
做双马达控制. [4]则以 芽传输模组为其通讯
系统,担任全域影像系统与足球机器员端的沟通管
道,主要传输全域影像系统所撷取到之足球场地座
标与场地上我方机器足球员,敌方和球的位置座

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