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    第3卷第8期2008 年8月580 管道检测机器人加速度定位方法 王黎，李著信，苏毅，... 2.3 管道倾角θ 的确定 通过查阅相关资料[2] 可知，埋地输油管道的倾角 并不是固定的...

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