广义被控对象
给定值r
被调量y
e
u
控制器(调节器)
-1
e
总 结
___ 控制系统各环节的极性的规定:
__ 正作用调节器:即当系统的测量值增加时,调节器的输出亦增加,其静态放大系数Kc取正;
反作用调节器:即当系统的测量值增加时,调节器的输出减小,其静态放大系数Kc取负;
_气开式调节阀:其静态放大系数Kv取正;
气关式调节阀:其静态放大系数Kv取负;
__正作用被控过程:其静态放大系数K0取正;
__反作用被控过程:其静态放大系数K0取负.
过程控制系统要能正常工作,则该系统的各个环节的极性(可用其静态放大系数表示)相乘必须为负.
正反作用的判断方法:
PID
r
y
e
u
-
例:过热蒸汽温度控制系统
对象K为负,要求其静态放大系数相乘必须为负,则KC为正,控制器为正作用
第二节 对象特性对控制质量的影响
控制作用
被调量
干扰作用
热工对象
W0λ(s)
W0μ(s)
干扰通道
控制通道
控制质量是用衰减率 或衰减比n,动态偏差ym( ),静态偏差y( )或e( ),控制时间ts等 .
描述对象特性的特征参数是放大系数K ,时间常数Tc(T),迟延时间τ(n) .
控制器为比例控制规律其放大系数为KP
控制通道的传递函数
干扰通道的传递函数为
WT(S)

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