机器人的感觉 

Senses of Robotics 

5.1 

传感器的种类

5.2 

触觉信息的获取

5.3 

视觉信息的获取

5.4 

距离信息的获取      

Senses 

of Robotics  

5.1 

传感器的种类 

  1.传感器的分类

    内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。

    外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。

    外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。

    末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。

    环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。

    

    

 5.1

传感器的种类

 2.内部状态的感觉

 （1）位置和角度传感器

      

典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。    

 

   E：输入电压

 

   L：最大移动距离触头

 

   X：向左端移动的距离

 

   E：电阻右侧的输出电压 

Senses 

of Robotics 

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