文章编号 :1 7 1 3 2 1 ) 20 3 4 6 33 9 ( 0 0 0 1 20
中 北 大 学 学 报( 自然科学版 ) 2 1 年 第 3 卷 第 2期 00 1 00 . Vo. 1 No 2 2 1 l3 总第 1 0期 ) ＋ ﹨ ％ ＠ ＝ ％＠ ＋ ＠ ＝＝ ＠ ＠ ＠ ﹨＜ ( ＋ ＋ ＜ ＝ ＜ ＞ ) ( 3 ( u No 1 0 .3) Sm
基于遗传算法的环形二级倒立摆 L QR 控制
王海英 ,李红文 ,贾金林 ,徐
摘
睿
哈尔滨理工大学 自动化学院 ,黑龙江 哈尔滨 1 0 8 ) ( 500 要 : 在 环 形 二 级 倒 立 摆 系 统 中 ,基 于 线 性 二 次 型 调 节 器 ( ierQu dai e uao,L ) 论 ,探 Ln a a rt cR g ltr QR 理
讨 了控制器中的加权矩阵 ┡ 和 ┢ 的选择策略 ,针对试探法选取 ┡ 和 ┢ 矩阵所带来的不足 ,提出采取智能控 制算法进行寻优的问题 .从 控 制 效 果 出 发 ,采 用 遗 传 算 法 对 ┡ 和 ┢ 矩 阵 进 行 优 化 .算 法 首 先 选 取 二 次 型 性 能 指 标 爥 作 为 个 体 适 应 值 ,改 进 了 初 始 种 群 的 选 取 ,用 不 等 长 度 的 基 因 来 编 制 算 法 .由 理 论 分 析 和 4 MAT AB 仿真结果可知 ,该算法满足了控制指标要求 ,使上下两级摆杆阶跃响应的超调量减少了 1 %,运 L 行实验同样实现了摆杆和水平连杆的良好控制效果 ,理论与实践均表明了该优化方法的有效性 . 关键词 : 环形二级倒立摆 ;线性二次型 ;遗传算法 中图分类号 : T 2 3 1 P 7. 文献标识码 :A 0 3 6 炖.sn 1 7 1 3 2 1 . 2 0 9 ┄:1 . 9 9 ji . 6 33 9 . 0 0 0 . 0 s
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WANG Haig I n n I J n U R i i n ,L Ho gwe ,JA i l ,X y ni u
( ol eo Auo t n C l g f tmai ,HabnUnvri f c n ea dT c n lg ,Habn1 0 8 ,C ia e o ri ies yo S i c n eh oo y t e ri 5 0 0 hn )
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