第三章 连杆机构分析和设计
§3-1 概述
§3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
§3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念

§3-4 平面连杆机构的运动分析
§3-5 平面连杆机构的力分析和机械效率
§3-6 平面四杆机构的设计
§3-7 机器人操作机——开式链机构及其运动分析
本章要求掌握平面连杆机构的组成及特点,平面连杆机构的基本型式及其演化和应用,曲柄存在条件,传动角,死点,急回运动,行程速比系数等基本概念以及设计平面四杆机构的方法.明确机构运动分析的目的和方法;能用解析法和图解法对平面机构进行运动分析;了解速度瞬心的概念,并能运用"三心定理"确定平面机构各瞬心的位置和机构的速度分析.
重点:平面铰链四杆机构的演化;速度瞬心的概念和"三心定理"的应用.
难点:曲柄存在条件的全面分析,平面多杆机构的传动角和平面四杆机构最小传动角的确定.
§3-1 概述
一,连杆机构的意义
二,连杆机构的分类
三,平面连杆机构的优点
四,平面连杆机构的缺点
一,连杆机构的意义
由若干个构件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构,又称为低副机构.
抽油机中的连杆机构
内燃机中的连杆机构
缝纫机中的连杆机构
连杆机构是一种应用十分广泛的机构,人造卫星太阳能板的展开机构,机械手的传动机构,折叠伞的收放机构以及人体假肢等等,都是连杆机构.
曲柄滑块机构,铰链四杆机构,导杆机构是最常见的连杆机构型式.
这些机构的共同特点是其原动件1的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件2才能传动从动件3,这个不直接与机架相联的中间构件称为连杆,而把具有连杆的这些机构统称为连杆机构.
二,连杆机构的分类
所有构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构,称为平面连杆机构.
1,平面连杆机构(planarlinkage)
所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构,称为空间连杆机构.
2,空间连杆机构(speciallinkage)
三,平面连杆机构的优点
1,平面连杆机构属于低副机构,运动副为面接触,压强小,承载能力大,耐冲击,并且便于润滑,磨损小.
2,其运动副元素多为平面或圆柱面,制造比较容易,而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动,结构简单,工作可靠.

3,可以实现不同的运动规律和特点轨迹要求.
1)用于受力较大的挖掘机,破碎机
2)用于实现各种不同的运动规律要求
四,平面连杆机构的缺点
1,当机构复杂时累计误差较大,影响其传动精度.
2,惯性力不容易平衡,不适合于高速传动.
3,不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求.

下一页